本发明公开了一种图像处理设备及图像处理方法,其旨在采用一个控制器来与预定处理过程同步地执行图像处理,并且消除用以防止不完全图像拾取的图像拾取禁止周期。存储多种类型的拾取完成条件,这些类型的拾取完成条件是在从预定图像拾取单元(照相机30a至照相机30c之一)获得图像数据时建立的,图像拾取单元的处理内容包括:识别该图像数据是否是从预定图像拾取单元获得的;确定是否建立了多种类型的拾取完成条件中的任意一个;以及对用于测量单元的执行的图像数据进行分配处理,该测量单元与确定建立的拾取完成条件相关。
1.一种图像处理设备,其具有多个照相机,这些照相机通过拾取测试目标的图像来产生图像数据,所述图像处理设备被配置为使用从多个照相机获得的图像数据来执行测量、通过基于测量结果确定测试目标是好的还是有缺陷的来输出确定信号、以及执行分配处理和多个测量处理,其中分配处理是对从多个照相机获得的要用于测量的图像数据进行分配,测量处理是使用在分配处理中分配的图像数据来进行测量,所述图像处理设备包括:设定单元,其设定多个照相机中的一种或多种类型与多个测量处理中的一个之间的多个关联模式;主存储器,其存储由所述设定单元设定的所述多个关联模式;图像存储器,其缓存基于外部触发由多个照相机获取的图像数据;确定单元,其从多个照相机中识别出获得缓存在所述图像存储器中的图像数据的照相机,并且通过参照存储在所述主存储器中的多个关联模式来确定该缓存在所述图像存储器中的图像数据是否由多个关联模式之一所指定的照相机获得;以及分配单元,其对将要用于一个测量处理的执行的图像数据进行分配,所述测量处理与所述多个关联模式之一相对应。
2.根据权利要求1所述的图像处理设备,其中当确定单元确定未获得图像数据时,分配单元处于待机状态,而不进行用于执行测量处理的分配。
3.根据权利要求1所述的图像处理设备,其中当确定已经从设定单元所设定的多个关联模式中的两个或多个关联模式所指定的类型的照相机获得图像数据时,分配单元基于预定的优先级来进行分配,以执行由一个关联模式指定的测量处理。
4.根据权利要求3所述的图像处理设备,其中基于照相机获得图像数据的定时来确定优先级,该照相机的类型由设定单元已经设定的多个关联模式之一指定。
5.一种使用图像处理设备的图像处理方法,该图像处理设备具有多个照相机,这些照相机通过拾取测试目标的图像来产生图像数据,所述图像处理设备被配置为使用从多个照相机获得的图像数据来执行测量、通过基于测量结果确定测试目标是好的还是有缺陷的来输出确定信号、以及执行分配处理和多个测量处理,其中分配处理是对从多个照相机获得的要用于测量的图像数据进行分配,测量处理是使用在分配处理中分配的图像数据来执行测量,所述图像处理方法包括:设定步骤,设定多个照相机中的一种或多种类型与多个测量处理中的一个之间的多个关联模式,并将所述多个关联模式存储在主存储器中;缓存步骤,将基于外部触发由多个照相机获取的图像数据缓存在图像存储器中;确定步骤,从多个照相机中识别出获得缓存在所述图像存储器中的图像数据的照相机,并且通过参考存储在所述主存储器中的多个关联模式来确定该缓存在所述图像存储器中的图像数据是否由多个关联模式之一所指定的照相机获得;以及分配步骤,对将要用于一个测量处理的执行的图像数据进行分配,所述测量处理与所述多个关联模式之一相对应。技术领域
本发明涉及一种图像处理设备,其能够使用诸如照相机之类的图像拾取单元来拾取测试目标的图像,并且使用所获得的图像数据来执行测量处理,以及涉及一种图像处理方法。
背景技术
在诸如工厂之类的很多生产现场,引入了图像处理设备,使用这些图像处理设备能够令一直依赖于工作人员肉眼检查的检验处理自动化并加速。图像处理设备通常使用照相机来拾取沿生产线在传输带等上运送的工件的图像。图像处理设备然后基于测量处理的处理结果来执行对工件的诸如裂纹检测和对准标记的位置检测之类的检查,以输出确定工件中存在裂纹或者位置未对准的确定信号。以此方式,图像处理设备通常被用作一种类型的工厂自动化传感器。图像处理设备包括封包类型,对于这种类型来说预先确定要执行的处理过程;以及一种类型,其中通过传输图像处理程序来执行期望的测量处理,该图像处理程序执行用户使用个人计算机(PC)所产生的期望处理过程。采用前一种类型,由于仅仅基于预定程序来执行图像处理,所以图像处理自由度有限。然而,为了执行期望的测量处理,后一种类型需要高度强化的编程技能和大量工时。应对这些问题的一个图像处理设备示例给出一系列图像处理处理过程的流程图,并且允许用户改变该流程图中的处理过程(例如,见日本尚未实审的专利公开No.H09-288568)。为使用户能够实现期望的处理过程,例如使用在PC上运行的专用软件,可以在流程图中定制处理过程,以产生使图像处理设备执行定制程序的图像处理程序,并且该图像处理程序可以被发送到图像处理设备的控制器。参照图20具体描述用户用来定制处理过程的图像处理设备的一方面。图20是示出使用图像处理设备的场合的一个示例的视图。参照图20,使用两个照相机301和302来拾取传输带200上运送的工件100的图像,测量处理通过与照相机301和照相机302连接的单个控制器300基于所获得的图像数据来执行。图21示出由用户产生的处理过程的一个示例的流程图。如图20和21所示,当工件100被运送到照相机301下方时,照相机301基于从外部(例如,光电传感器)输入的触发来拾取工件100的图像。然后,工件100被运送到照相机302下方,照相机302基于从外部(例如,光电传感器)输入的触发来拾取工件100的图像。以此方式,当照相机301和照相机302的图像拾取(图21中的步骤S101)结束时,控制器300使用该图像拾取所获得的两个图像数据片段来执行测量处理(图21中的步骤S102)。在图21所示的流程图中,通过把从START符号到END符号的流程序列作为图像处理的一个周期来确定测量周期。此处,参照图21,在步骤S102的测量处理结束之前,无法通过照相机301来拾取在工件100之后运送的工件(在工件100的左侧的工件)的图像。如上所述,从START符号到END符号的流程序列是图像处理的一个周期,因此,不可能在执行步骤S102的测量处理的同时执行步骤S101的拾取步骤。进一步描述这一点,在图21中,首先执行紧随START符号之后的拾取处理(步骤S101),拾取工件100的图像。当从照相机301和照相机302获得了在下一个测量处理(S102)中需要的图像数据片段时,步骤101的图像拾取结束。然后,当使用从照相机301和照相机302获得的图像数据片段来执行步骤S102中的测量处理并且测量处理结束时,图像处理的一个周期(一个流程序列)结束。与该流程图中所示的处理过程同步地执行每个图像处理(步骤S101或步骤S102)存在几个优点。这些优点的一个示例如下。异步地执行每个图像处理通常会引起存储器争用的问题,这个问题是由同时执行诸如将已经拾取的图像数据写入存储器以及从存储器读取图像数据以执行测量处理之类的不只一个操作导致的。然而,如果与流程图中所示的处理过程同步地执行每个图像处理,则可能不会出现这种存储器争用的问题。而且,如果与流程图中所示的处理过程同步地执行每个图像处理,可以根据处理过程排除故障,从而有助于故障修理。由于以上原因,在用户能够定制处理过程的图像处理设备中,与预定处理过程同步地执行每个图像处理,并且在当前正在执行的处理步骤结束之前不可能移到下一个处理步骤。因此,如上所述,在图21中,不可能在正在执行步骤S102的测量步骤的同时执行步骤S101的拾取步骤,并且需要提供图像拾取禁止时期,在用以防止不完全图像拾取的图像拾取禁止时期,停止照相机301的图像拾取。在这一点上,存在一种技术:即使在正在执行步骤S102的测量处理的同时也内部地启动照相机301的图像拾取。例如,在日本尚未实审的专利公开No.H10-32810中,提供了用于图像拾取的图像数据存储器和用于测量的图像数据存储器,图像拾取与测量处理一起执行。采用这项技术,在图21所示的流程图中,即使在使用用于测量的图像数据存储器的步骤S102的测量处理还没有结束时,也可以使用用于图像拾取的图像数据存储器来执行针对下一个测量周期的照相机301的图像拾取。虽然图21所示的流程图使用照相机301的图像拾取所获得的图像数据片段和照相机302的图像拾取所获得的图像数据片段来在步骤S102的测量处理中执行单个图像处理,但是也存在一种期望针对每个图像数据片段单独地执行图像处理的情况。图22是针对分别由照相机301和照相机302的图像拾取获得的图像数据片段中的每一个图像数据片段来执行单独的图像处理的流程图。参照图22所示的流程图,首先,当工件100被运送到照相机301下方时,执行通过照相机301的图像拾取来获得图像数据片段的第一图像拾取(步骤S201)。在第一图像拾取处理结束之后,对所获得的图像数据片段执行第一测量(步骤S202)。接下来,当工件100被运送到照相机302下方时,执行通过照相机302的图像拾取来获得图像数据片段的第二图像拾取(步骤S203)。在第二图像拾取结束之后,对所获得的图像数据片段执行第二测量(步骤S204)。而且,通过采用如上所述的日本尚未实审的专利公开No.H10-32810中公开的技术,可以在步骤S202中所示的第一测量结束之前内部地执行照相机302的图像拾取,并且在步骤S204中的第二测量结束之前,可以预先内部地执行下一个测量周期的照相机301的图像拾取。如上所述,通过使用在正在执行测量处理的同时执行图像拾取的技术(即,异步地执行测量处理和拾取处理的技术),可以与流程图中所示的处理过程同步地执行每个图像处理(步骤S201至步骤S204),同样用来防止不完全图像拾取。
发明内容
然而,在图22所示的流程图中,至少需要连续地处理照相机301的图像拾取(步骤S201中的第一图像拾取)和照相机302的图像拾取(步骤S203中的第二图像拾取)。具体地讲,正在执行步骤S203所示的第二图像拾取的同时,不可能在工件100之后的工件被运送到照相机301下方时执行下一个测量周期的步骤S201的第一图像拾取。这是因为,如参照图21所述,根据与流程图中的处理过程同步地执行每个图像处理的图像处理设备,在当前执行的处理步骤结束之前,不可能移到下一个处理步骤(测量周期)。而且,即使采用了日本尚未实审的专利公开No.H10-32810中公开的技术,如果同时执行将照相机301的第一图像拾取所获得的图像数据片段写入存储器的操作和将照相机302的第二图像拾取所获得的图像数据片段写入存储器的操作,则还是会出现存储器争用的问题。因此,在图22所示的流程图中,仍然需要提供为了防止不完全图像拾取的出现而停止照相机301的图像拾取的图像拾取禁止时期。图像拾取禁止时期的存在将导致照相机301的处理时间的延迟,由此导致检查节拍时间(tactxa0time)延迟。因此,可以想到,例如提供两个图20所示的控制器并且将照相机301的图像拾取和照相机302的图像拾取分开。具体地讲,照相机301连接至两个控制器之一,照相机302连接至另一个控制器。如图23A和23B所示,这相当于提供两个独立的流程图作为处理过程。图23A示出了以下处理过程:照相机301所进行的用于获得图像数据片段的第一图像拾取(步骤201)和使用所获得的图像数据片段进行的第一测量(步骤S202)串联;图23B示出了以下处理过程:照相机302所进行的用于获得图像数据片段的第二图像拾取(步骤203)和使用所获得的图像数据片段进行的第二测量(步骤S204)串联。参照图23A和23B,由于能够独立地提供照相机301利用一个控制器进行的图像拾取(步骤201的第一图像拾取)和照相机302利用另一个控制器进行的图像拾取(步骤203的第二图像拾取),因此即使正在执行照相机302的第二图像拾取的同时工件100之后的工件被运送到照相机301下方,也能执行步骤201的第一图像拾取。然而,为了实现图23A和23B的流程图中所示的图像处理,如上所述需要两个控制器,这给用户强加了不必要的费用。因此,可以想到,仅仅采用一个控制器来实现图23A和23B所示的流程图的图像处理。然而,如果类似于使用两个控制器的情况来异步地执行图23A的流程图中所示的图像处理和图23B的流程图中所示的图像处理的两个流程序列,则不可能提供与流程图中所示的处理过程同步地执行每个图像处理所能够获得的有益效果,这是因为如上所述,会出现存储器争用的问题,或者也许不可能沿着一个流程序列排除故障。如上所述,根据传统的图像处理设备,当试图仅利用一个控制器来消除用以防止不完全图像拾取的图像拾取禁止时期,以改善检查节拍和防止用户被强加不必要的费用时,存在以下问题:不可能提供与参照图23A和23B所述的预定处理过程同步地执行每个图像处理所能够获得的有益效果(防止存储器争用和有助于错误修复)。本发明考虑了上述问题,本发明的目的是提供一种图像处理设备和图像处理方法,其能够利用一个控制器与预定处理过程同步地执行每个图像处理,同时消除用以防止不完全的图像拾取的图像拾取禁止时期。根据本发明的图像处理设备具有多个照相机,这些照相机通过拾取测试目标的图像来产生图像数据,所述图像处理设备被配置为使用从多个照相机获得的图像数据来执行测量、通过基于测量结果确定测试目标是好的还是有缺陷的来输出确定信号、以及执行分配处理和多个测量处理,其中分配处理是对从多个照相机获得的要用于测量的图像数据进行分配,测量处理是使用在分配处理中分配的图像数据来执行测量,以及所述图像处理设备包括:设定单元,其设定了多个照相机中的一种或多种类型与多个测量处理中的一个之间的多个关联模式;确定单元,其从多个照相机中识别出获得图像数据的照相机,并且确定该图像数据是否由设定单元所设定的多个关联模式之一所指定的照相机获得;以及分配单元,其进行分配,以执行由其中确定已获得图像数据的关联模式所指定的一个测量处理。根据这种配置,例如,通过传输来自外部程序生成辅助设备的图像处理程序,在多个照相机的一种或多种类型与多个测量处理之一二者之间设定多个关联模式,确定图像数据是否从多个关联模式之一所指定的照相机获得,以及执行分配,以执行多个测量处理中确定已经为其获得图像数据的关联模式所指定的测量处理。因此,可以与预定处理过程同步地执行每个处理,所述预定处理过程包括照相机的图像拾取和用在测量处理中的分配处理,该测量处理使用该图像数据。另外,本发明中所用的分配处理在被从照相机获得的图像数据触发时执行,该照相机是由设定单元所设定的多个关联模式之一指定的,并且可以与上述的预定处理过程异步地操作图像拾取机构,该图像拾取机构从对测试目标的图像进行拾取的多个照相机获得图像数据。因此,可以消除用以防止不完全图像拾取的图像拾取禁止时期。另外,可以只采用一个控制器来实现这种效果。在这种情况下,图像处理设备可以被配置为:当确定单元确定没有获得图像数据时,分配单元处于待机状态,不执行用于执行测量处理的分配。根据这种配置,当确定单元确定没有获得图像数据时,分配单元处于待机状态,而不执行用于执行测量处理的分配。因此,即使在这种情况下,也不可能会出现不能执行分配单元的分配的分配错误,并且可以与预定处理过程同步地执行该分配处理和一个测量处理。而且,图像处理设备可以被配置为:当确定已经从设定单元所设定的多个关联模式中的两个或多个关联模式所指定的类型的照相机获得图像数据时,分配单元基于预定优先级来进行分配,以执行关联模式之一所指定的测量处理。根据这种配置,当确定已经从设定单元所设定的多个关联模式中的两个或多个关联模式所指定的类型的照相机获得图像数据时,分配单元基于预定优先级来进行分配,以执行由一个关联模式所指定的测量处理。因此,即使在这种情况下,也可以避免分配单元的分配目标未知的状况(即,即使当确定已经从两个或多个关联模式所指定的类型的照相机获得图像数据时,也可以指定关联模式,该关联模式指定了要为其进行分配的测量处理)。因此,可以与预定处理过程同步地执行分配处理和测量处理。而且,该图像处理设备可以被配置为:基于照相机获得图像数据的定时来确定优先级,该照相机的类型由设定单元已设定的多个关联模式之一指定。根据这种配置,由于可以基于从照相机获得图像数据的或早或晚的定时来进行分配,所以可以在考虑从照相机获得图像数据的顺序的情况下(基于所谓的早来早服务的顺序)进行分配。另外,在使用图像处理设备的图像处理方法中,该图像处理设备具有多个照相机,这些照相机通过拾取测试目标的图像来产生图像数据,所述图像处理设备被配置为使用从多个照相机获得的图像数据来执行测量、通过基于测量结果确定测试目标是好的还是有缺陷的来输出确定信号、以及执行分配处理和多个测量处理,其中分配处理是对从多个照相机获得的要用于测量的图像数据进行分配,测量处理是使用在分配处理中分配的图像数据来执行测量,该图像处理方法可以包括:设定步骤,设定了多个照相机中的一种或多种类型与多个测量处理中的一个之间的多个关联模式;确定步骤,从多个照相机中识别出获得图像数据的照相机,并且确定该图像数据是否由设定单元所设定的多个关联模式之一所指定的照相机获得;以及分配步骤,执行分配,以执行由其中确定已获得图像数据的关联模式所指定的一个测量处理。根据这种方法,类似于上述的图像处理设备,可以采用一个控制器与预定处理过程同步地执行分配处理和测量处理,以及可以与预定处理过程异步地操作图像拾取机构,从而消除用以防止不完全图像拾取的图像拾取禁止时期。如上所述,根据本发明,由于可以与预定处理过程同步地执行分配处理和测量处理,所以可以防止当异步地执行上述处理时引起的存储器争用和错误修复的问题。另外,根据本发明,由于可以与预定处理过程异步地操作图像拾取机构,该图像拾取机构从对测试目标图像进行拾取的多个图像拾取单元获得图像数据,因此可以消除用以防止不完全图像拾取的图像拾取禁止时期。而且,可以只采用一个控制器来实现这些效果。
附图说明
图1是示出根据本发明的实施例的图像处理设备的概要配置的示图;图2A和2B是用于示意性描述图像处理设备的操作的流程图;图3是示出根据本发明的实施例的图像处理设备的硬件配置的框图;图4是示出根据该实施例的图像处理设备中图像拾取机制的操作的流程图;图5是示出根据该实施例的图像处理设备的图像处理流程的流程图;图6是示出图5所示的图像拾取单元的处理的详细流程的流程图;图7是示出预先设定的拾取完成条件的一个示例的示图;图8示出了显示根据该实施例的图像处理设备的图像处理的流程的时序图(概念图);图9是示出了产生图像处理设备的图像处理程序的PC的功能配置的示例的框图;图10是示出在PC的显示部分上显示的编辑屏幕(仅为主要部分)的一个示例的示图;图11是示出用于设定图7所示的拾取完成条件的设定屏幕的一个示例的示图;图12示出了显示根据本发明的另一个实施例的图像处理设备的图像处理的流程的时序图(概念图);图13是根据本发明的另一个实施例的图像处理设备所使用的拾取完成条件设定表;图14是根据本发明的另一个实施例的图像处理设备所使用的拾取完成条件设定表;图15示出了显示使用涂14所示的拾取完成条件设定表的图像处理的流程的时序图(概念图);图16是根据本发明的另一个实施例的图像处理设备所使用的拾取完成条件设定表。图17是示出根据本发明的另一个实施例的图像处理设备的图像处理流程的流程图;图18是根据本发明的另一个实施例的图像处理设备所使用的拾取完成条件设定表;图19是示出根据本发明的另一个实施例的图像处理设备的图像处理流程的流程图;图20是示出如何利用两个照相机拾取传输带上运送的工件的示图;图21是示出检查工件时传统图像处理的流程的流程图;图22是示出检查工件时传统图像处理的流程的流程图;以及图23A和23B是示出检查工件时传统图像处理的流程的流程图。
具体实施方式
以下,将参照附图详细地描述根据本发明的实施例的图像处理设备。概要配置图1是示出根据本发明的一个实施例的图像处理设备1的概要配置示例的示图。参照图1,图像处理设备1设有控制器10,其执行诸如边缘检测和面积计算之类的测量处理;三个照相机30a、30b和30c,其分别拾取测试目标的图像;监视器40,诸如液晶板;以及控制台50,用户利用该控制台来执行对监视器40的各种操作。照相机30a、30b和30c,监视器40和控制台50可拆卸地连接至控制器10。控制器10使用从照相机30a、30b和30c获得的图像数据执行测量处理,并且将确定信号输出至PLCxa060,该确定信号表示工件是好还是有缺陷的确定结果。三个照相机30a、30b和30c中的每一个基于从PLCxa060输出的控制信号(即,图像拾取触发信号)来拾取测试目标的图像,所述图像拾取触发信号指定三个照相机30a、30b和30c中的每一个捕获图像数据的时序。监视器40是一种显示装置,其显示通过拾取测试目标的图像已经获得的图像数据,或者利用图像数据的测量处理的结果。通常,图像处理设备1运转时,用户视觉观察监视器40来检查控制器10的操作状态。控制台50是用于移动监视器40上的焦点位置或选择菜单选项的输入装置。而且,图像处理设备1的控制器10与PCxa070连接,PCxa070生成用于图像处理设备1的图像处理程序(控制程序),指定图像处理单元的处理过程的图像处理程序是基于PCxa070上运行的软件来生成的(后面将详细描述)。在图像处理设备1中,根据处理过程依次地执行每个图像处理单元。PCxa070和控制器10通过通信网络连接,PCxa070上生成的图像处理程序与指定了监视器40的显示模式的布局信息一起传送到控制器10。另一方面,可以从控制器10输入图像处理程序或布局信息,并且由PCxa070进行编辑。图2A和2B是用于示意性描述图像处理设备1的操作的流程图。参照图2A和2B,步骤S2中的测量A表示采用照相机30a的图像拾取所获得的图像数据来执行预定测量处理的测量单元,步骤S3中的测量B表示采用照相机30b的图像拾取所获得的图像数据来执行预定测量处理的测量单元,以及步骤S4中的测量C表示采用照相机30c的图像拾取所获得的图像数据来执行预定测量处理的测量单元。而且,作为所要执行的处理内容已被指定的多个图像处理单元,这些测量单元与步骤S1中的图像拾取单元、步骤S5中的分支单元(图2A)、以及步骤S6中的合并单元(图2A)一起存储在控制器10中。而且,图2A和2B所示的流程图是用户采用例如图1所示的PCxa070上运行的软件来生成的,这些流程图表示图像处理单元的处理过程。此处,根据该实施例的图像处理设备1中的图像拾取单元(步骤S1)对从照相机30a、30b和30c获得的图像数据执行分配处理,以在测量单元所执行的测量处理中使用该图像数据。而且,当执行分配处理时,确定是否建立了当从自照相机30a、30b和30c中的预定照相机获得图像数据时能够建立的多种类型的拾取完成条件(后面将详细描述),并且对用于测量单元的执行的图像数据执行分配处理,该测量单元与确定要被建立的拾取完成条件相关。在图2A和2B中,当获得来自照相机30a的图像数据时,建立了条件A作为拾取完成条件,当获得来自照相机30b的图像数据时,建立了条件B作为拾取完成条件,当获得来自照相机30c的图像数据时,建立了条件C作为拾取完成条件。而且,条件A与测量A相关,条件B与测量B相关,条件C与测量C相关。具体地讲,在图2A的步骤S5中的分支单元的属性中,以及在图2B的每个测量单元的属性中进行这种关联。详细地描述图2A所示的流程图,首先,执行紧随START符号下方的图像拾取单元(步骤S1)。具体地讲,控制器10包括图像拾取机构,该图像拾取机构可以与图2A所示的流程图异步地进行操作,并且控制器10能够利用该图像拾取机构与图2A所示的流程图独立地获得从照相机30a、30b和30c的图像拾取获得的图像数据。控制器10还包括识别获得数据图像的照相机的功能,以及基于该识别结果确定是否建立了条件A至C。如果确定没有建立任何条件,则控制器10在上述识别功能实施时处于待机状态,直到建立了条件A至C中的任何一个条件。对于识别获得图像数据的照相机的时序(例如,访问存储器的时序),可以连续地或周期性地执行该识别。例如,当获得了通过照相机30a的图像拾取所获得的图像数据时,控制器10确定建立了条件A,对该图像数据执行分配处理,使其作为用于与条件A相关的测量单元(测量A)的执行的图像数据。通过执行分配处理,图像数据被识别为将要对其执行测量A的目标。分配处理之后,图像拾取单元的执行(步骤S1)结束,处理移入分支单元的执行(步骤S2)。在该分支单元中,执行用于使该流程图分支为多个测量单元(测量A至测量C)的分支步骤。此时,由于如上所述的条件A与测量A相关,所以分支单元之后,处理移至步骤S2的测量单元(测量A)。因此,采用照相机30a的图像拾取所获得的图像数据,执行了由测量A所表示的测量处理。在测量处理之后,在步骤S6的合并单元之后的END符号处完成了单个流程序列。这同样适用于控制器10获得了通过照相机30b的图像拾取所获得的图像数据的情况,以及适用于控制器10获得了通过照相机30c的图像拾取所获得的图像数据的情况。即,在前一种情况下,在步骤S1的图像拾取单元之后,经过步骤S5的分支单元,执行了步骤S3的测量单元(测量B);在后一种情况下,在步骤S1的图像拾取单元之后,经过步骤S5的分支单元,执行了步骤S4的测量单元(测量C)。通常,图像拾取单元的执行(步骤S1)结束的定时简单地被确定为对用于执行测量A的图像数据执行分配处理的定时,因此,不可能实现图2A所示的流程序列。即,当图像拾取单元的执行结束的时刻被确定为对用于执行测量A的图像数据执行分配处理的时刻时,仅仅通过其中在步骤S1的图像拾取单元之后经由步骤S5的分支单元来执行步骤S2的测量单元(测量A)的处理流程来执行图像处理。而且,当图像拾取单元的执行结束的时刻被确定为对用于执行测量B的图像数据执行分配处理的时刻时,仅仅通过其中在步骤S1的图像拾取单元之后经由步骤S5的分支单元来执行步骤S3的测量单元(测量B)的处理流程来执行图像处理。类似地,当图像拾取单元的执行结束的时刻被确定为对用于执行测量C的图像数据执行分配处理的时刻时,仅仅通过其中在步骤S1的图像拾取单元之后经由步骤S5的分支单元来执行步骤S4的测量单元(测量C)的处理流程来执行图像处理。然而,在根据该实施例的图像处理设备1中,通过将图像拾取单元的执行(步骤S1)结束的时刻设定为对用于执行与拾取完成条件相关的测量单元(测量A至测量C之一)的图像数据执行分配处理的时刻,该拾取完成条件是确定建立的多种类型的拾取完成条件之一,则可以实现图2A所示的处理流程。接下来,描述图2B所示的流程图。图2B所示的流程图不包括图2A所示的流程图中所包含的分支单元(步骤S5)和合并单元(步骤S6)。在图2B中,如上所述,在每个测量单元的属性中进行拾取完成条件和测量单元之间的关联。因此,当确定建立了条件A时,执行步骤S2的测量单元(测量A),跳过不执行其他测量。而且,当确定建立了条件B时,执行步骤S3的测量单元(测量B),跳过不执行其他测量。当确定建立了条件C时,执行步骤S4的测量单元(测量C),跳过不执行其他测量。应当注意,图像处理单元的处理内容(步骤S1)与图2A中的相同。因此,当确定图像拾取单元(步骤S1)中建立了条件A之后执行了分配处理时,仅仅执行步骤S2的测量单元(测量A),作为后续的处理流程,而跳过步骤S3的测量单元(测量B)和步骤S4的测量单元(测量C),该单个流程序列在END符号处结束。这同样适用于确定建立了条件B或条件C之后执行分配处理的情况。在图2A和2B中,当在控制器10中已经从照相机30a至30c获得了图像数据时,确定建立了拾取完成条件。然而,当正在从30a至30c获得图像数据时,也能确定建立了拾取完成条件。具体地讲,例如,当从PLCxa060向控制器10输入照相机30a至30c中的任何一个的图像拾取触发信号时,能够确定建立了拾取完成条件。如上所述,图像处理设备1存储了其中指定了要执行的处理内容的多个图像处理单元,图像处理单元包括:测量单元(步骤S2至S4),其采用从对测试目标的图像进行拾取的照相机获得的图像数据来执行测量处理;图像拾取单元(步骤S1),其对从照相机获得的用于测量处理的图像数据执行分配处理。而且,基于指定了图像处理单元的处理过程的图像处理程序,图像处理设备1根据该处理过程依次执行图像处理单元。而且,图像处理设备1存储当从多个照相机中的预定照相机获得图像数据时建立的多种类型的拾取完成条件。具体地讲,设定了一种或多种类型的照相机(诸如照相机30a、30b和30c)和多个测量处理(步骤S2至S4)中的一个之间的多个相关模式。而且,图像拾取单元(步骤S1)的处理内容包括识别多个照相机中获得图像数据的照相机、确定是否建立了多种类型的拾取完成条件中的任意一个、对用于与确定建立的拾取完成条件相关的测量单元的执行的图像数据进行分配(即,当确定图像数据是从多个关联模式中的一个关联模式中所指定的类型的照相机获得时,在这个关联模式中指定的一个测量处理)。以此方式,可以与预定处理过程同步地执行图像拾取单元和测量单元,从而处理从一个图像拾取单元移到该处理过程中所包含的多个测量单元中与确定建立的拾取完成条件相关的测量单元。另外,在根据本发明的图像拾取单元中,移动到测量单元是由确定了所建立多种类型的拾取完成条件中的任意一种而触发的。因此,可以使图像拾取机构与预定处理过程异步操作,该图像拾取机构从对测试目标的图像进行拾取的多个图像拾取单元获得图像数据。因此,可以消除用以防止不完全图像拾取的图像拾取禁止时期。另外,可以只采用一个控制器来实现这种效果。以下描述的实施例采用以下示例:在如图2A所示的分支单元(步骤S5)的属性中进行拾取完成条件和测量单元之间的关联。硬件配置图3是示出根据该实施例的图像处理设备1的控制器10的硬件配置的框图。参照图3,在图像处理设备1中的控制器10设有诸如CPU的主控制部分11,其基于各种程序执行数值计算或信息处理,以及控制硬件组件;程序存储器12,诸如ROM或者闪存ROM,其存储诸如引导程序和初始化程序之类的程序;主存储器13,诸如RAM,其在CPUxa011执行各种程序时用作工作区域;通信部分14,其外部连接至PLCxa060、PCxa070等,以便能够彼此间通信;以及操作输入部分15,从控制台50向其输入操作信号。另外,图像处理设备1设有图像输入部分16,诸如ASIC,其获取通过照相机30a至30c的图像拾取所获得的图像数据;图像存储器(帧缓冲器)17a,对图像数据进行缓冲;图像处理器18,诸如DSP,其执行诸如边缘检测和面积计算的测量处理;图像存储器(工作存储器),其存储用于测量处理的图像数据;图像显示部分19,诸如DSP,其在诸如液晶板之类的监视器40上显示图像;以及视频存储器20,诸如VRAM,当显示图像时,其暂时存储图像数据。而且,将这些硬件组件连接为彼此间能够经由诸如总线之类的电线来进行通信。程序存储器12存储用于使图像输入部分16、图像处理器18、图像显示部分19、通信部分14和操作输入部分15受控于主控制部分11的设备控制程序。而且,图像输入部分16中的程序存储器(未示出)存储图像输入程序,该图像输入程序用于执行诸如捕获通过照相机30a至30c的图像拾取所获得的图像数据、缓存到图像存储器17a、对用于测量处理的缓冲图像数据的分配处理、以及向图像存储器17B进行内部传送之类的各种处理。图像处理器18中的程序存储器(未示出)存储用于执行测量处理的测量处理程序。图像显示部分19中的程序存储器(未示出)存储用于在监视器40上显示图像的图像显示程序。替代方案是,图像输入程序、测量处理程序、以及图像显示程序可以存储在上述的程序存储器12或主存储器13中。主存储器13、图像存储器17a和17b、和视频存储器20由诸如SRAM或SDRAM之类的易失性存储器来配置,并且在图3所示的控制器10中作为单独的存储器来分别提供。这些存储器还可以由非易失性存储器或者划分为构成各个存储器的多个存储区的单个存储器来配置。而且,作为帧缓冲器的图像存储器17a被配置为可在读和写时同时访问。当对连接至外部PLCxa060的传感器(诸如光电传感器)进行触发输入时,通信部分14用作接收来自PLCxa060的图像拾取触发信号的接口(I/F)。而且,通信部分14还用作一种接口(I/F),用以接收图像处理设备1的图像处理程序,或者指定从PCxa070传送的监视器40的显示模式的布局信息。主控制部分11一旦经由通信部分14接收到来自PLCxa060的图像拾取触发信号就向图像输入部分16发出拾取命令。图像拾取触发信号可以对照相机30a至30c之一的图像拾取触发,或者可以对所有照相机30a至30c的图像拾取触发。因此,从主控制部分11发送到图像输入部分16的拾取命令可以针对照相机30a至30c之一的拾取命令,或者可以同时针对所有照相机30a至30c的拾取命令。另外,诸如光电传感器之类的用于输入触发的传感器可以直接连接至通信部分14,作为产生图像拾取触发信号的装置,而不是连接至PLCxa060。操作输入部分15用作接收来自控制台50的操作信号的接口(I/F)。控制台50设有用于在监视器40上左右或上下移动光标的箭头键、确定按钮和取消按钮。当用户设定拾取完成条件等时,可以使用这些组件。可以用键盘或鼠标来代替控制台50。而且,可以使用其中集成了控制台50功能和监视器40功能的触摸板。照相机30a至30c是利用可见光或红外光来对测试目标的图像进行拾取的图像拾取单元的一个示例,可以是CCD或CMOS。连接至图像输入部分16的三个照相机30a至30c中分别设有A/D转换器,并且输出作为数字数据的图像拾取所获得的图像数据。而且,每个照相机都是基于来自图像输入部分16(或者主控制部分11)的图像数据捕获信号来进行操作的。例如,可以仅通过照相机30a至30c之一或者通过所有照相机30a至30c来对测试目标的图像进行拾取。还可以在照相机30a至30c和图像输入部分16之间设置诸如重发器的放大器。而且,在该实施例中照相机30a至30c具有A/D转换器,但是可以使用具有模拟输出的照相机并且给图像输入部分16提供A/D转换器。而且,在该实施例中,三个照相机连接至图像输入部分16,但是例如可以将四个照相机连接至图像输入部分16。图像输入部分16根据上述的图像输入程序来捕获图像数据。具体地讲,例如,在接收到来自主控制部分11的针对照相机30a的拾取命令之后,图像输入部分16就向照相机30a发出图像数据捕获信号。然而,照相机30a进行图像拾取之后,图像输入部分16捕获该图像拾取所获得的图像数据。所捕获的图像数据暂时缓存在图像存储器17a中。此处,在根据该实施例的图像处理设备1中,从主控制部分11发送到图像输入部分16的拾取命令暂时缓存在图像输入部分16的工作存储器(未示出)中。因此,图像输入部分16参照在工作存储器中缓存的拾取命令的内容,从而识别出照相机30a至30c中获得在图像存储器17a中缓存的图像数据的照相机。另一方面,主存储器13存储多种类型的拾取完成条件,这些拾取完成条件是在从照相机30a至30c中的预定照相机获得图像数据时建立的(后面将进行详细描述)。图像输入部分16通过参照缓存的拾取命令的内容来识别出照相机30a至30c中获得缓存于图像存储器17a中的图像数据的照相机、访问主存储器13来参照多种类型的拾取完成条件、以及确定建立了多种类型的拾取完成条件中的哪一种拾取完成条件。当确定建立了多种类型的拾取完成条件中的一种拾取完成条件时,图像输入部分16对存储在图像存储器17a中的图像数据(作为用于与所确定的一种拾取完成条件相关的测量单元的执行的图像数据)执行用于测量处理的分配处理(分配处理)。具体地讲,在图像存储器17a中,图像数据由预先准备的图像变量来代替。与处理数值的一般变量不同,通过分配成为相应图像处理单元(后面将详细描述图像处理单元)的输入图像,图像变量是一种变为测量处理或图像显示中的参照目标的变量。通过图像输入部分16用图像变量来代替图像数据以及执行用于测量处理的分配处理,如参照图2A和2B所述完成图像拾取单元的执行。而且,当确定建立了多种类型的拾取完成条件中的多个拾取完成条件时,图像输入部分16基于预先指定的优先级对用于与一个拾取完成条件相关的测量单元的执行的图像数据执行用于测量处理的分配处理。后面将详细描述“预先指定的优先级”。另一方面,当确定未建立多种类型的拾取完成条件中的任意一个时,图像输入部分16不执行用于测量处理的分配处理,并且继续识别照相机30a至30c中获得图像数据的照相机的处理。可以连续地或者周期地重复该识别处理,如何重复该处理不作具体限制。当测量单元的执行开始时,图像输入部分16从图像存储器17a读取图像数据,并且通过图像处理器18将该图像数据内部传输到图像存储器17b。然后,图像处理器18在参照上述的图像变量的同时对图像数据执行测量处理。根据该实施例,为了识别获得该图像数据的照相机,使用从主控制部分11接收到的拾取命令的内容。然而,可以使用从图像输入部分16传输到照相机30a至30c的图像捕获信号。在这种情况下,图像捕获信号可以暂时缓存在图像输入部分16的工作存储器中。而且,除了拾取命令或者图像捕获信号之外,如在“概要配置”中所述,还可以使用来自PLCxa060的图像拾取触发信号。而且,根据该实施例,用在图像存储器17a中预先准备的图像变量来代替图像数据被认为是对该图像数据执行用于测量处理的分配处理。然而,还可以考虑其他各种方法。例如,利用C语言的指针,图像数据可以表示作为图像变量的存储序列元素。替代方案是,从照相机30a至30c获得的图像数据在图像存储器17a中缓存开始,可以用与照相机相对应的图像变量来代替图像数据。在这种情况下,使用该图像变量来识别获得图像数据的照相机,以及向图像存储器17b的内部传输可以看作是对图像数据的用于测量处理的分配处理。图像处理器18读取存储在图像存储器17b中的图像数据,并且执行测量处理。要对其执行测量处理的图像数据可以与存储在图像存储器17a中的图像数据相同,或者可以是已在图像输入部分16或图像处理器18中对其执行了预处理(诸如降噪)的图像数据。图像显示部分19基于从主控制部分11传输的显示命令而在监视器40上显示预定图像。例如,图像显示部分19读取图像存储器17b中所存储的测量处理之前或之后的图像数据、在视频存储器20中暂时存储(展开)、以及将图像数据显示信号传输到监视器40。图像处理流程图4是显示根据该实施例的图像处理设备1中的图像拾取机构的操作的流程图。在此,如参照图2A和2B所述,“图像拾取机构”指的是与预定处理过程异步地从照相机30a至30c(重复)获得图像数据的机构。参照图4,首先,确定是否存在外部触发输入(步骤S7)。具体地讲,主控制部分11确定是否经由通信部分14从PLCxa060接收到图像拾取触发信号。如果确定还未接收到该信号(步骤S7:否),则主控制部分11在接收到之前处于待机状态。另一方面,如果确定已经接收到该信号(步骤S7:是),则主控制部分11向图像输入部分16发送拾取命令。如上所述,以此方式,图像输入部分16捕获图像数据(步骤S8),并且在图像存储器17a中缓存该图像数据(步骤S9)。由外部触发输入触发,重复地执行图像数据的捕获和缓存到图像存储器17a。因此,可以消除用以防止不完全图像拾取的图像拾取禁止时期。图5是显示用于控制根据该实施例的图像处理设备1的处理过程的一个示例的流程图。图5所示的流程图确定测量周期,其将从START符号(在该情况下,由S表示)到END符号(在该情况下,由E表示)的流程序列取为一个图像处理周期,其由以下单元构成:图像拾取单元(步骤S11);分支单元(步骤S12),将处理流程分支为两个或多个分支流程;作为测量单元的一个示例的面积单元(步骤S13和步骤S14),用于执行面积计算;以及合并单元(步骤S15),用于合并已被分支的分支流程。这些处理单元是分别表示其中可以改变参数的处理的符号,并且以流程图的形式提供于PCxa070上。在以下的描述中,为了描述目的,仅使用照相机30a至30c中的照相机30a和30b。参照图5,首先,执行图像拾取单元(步骤S11)。当正在执行图像拾取单元时,图像输入部分16对照相机30a和30b中获得图像拾取机构(图4)所获得的图像数据的照相机进行识别。然后,基于识别结果,确定图像输入部分16建立了多种类型的拾取完成条件中的哪一个拾取完成条件,执行对图像数据的用于测量处理的分配处理(步骤S13或步骤S14),该图像数据用于与确定建立的拾取完成条件相关联的面积单元的执行。随后,经由分支单元(步骤S12),执行步骤S13的面积单元或者步骤S14的面积单元。参照图6进一步详细地描述步骤S11的图像拾取单元。图6是显示图5所示的图像拾取单元(步骤S11)的处理流程的流程图。如图6所示,在该实施例中,确定图像存储器17a是否满足拾取完成条件(步骤S111)。具体地讲,图像输入部分16访问主存储器13、参照预先设定的拾取完成条件、以及基于从主控制部分11接收到的拾取命令来确定是否建立了拾取完成条件。例如,图7是示出拾取完成条件的一个示例的示图。参照图7,进行以下设定:当存储在图像存储器17a中的图像数据是从照相机30a获得时,建立条件0;当图像数据是从照相机30b获得时,建立条件1。根据该实施例,在图6所示的步骤S111中,确定图像存储器17a是否满足图7所示的拾取完成条件(包括条件0或者条件1这两种类型)。如果确定不满足拾取完成条件(步骤S111:否),即,如果确定图像存储器17a即没有存储从照相机30a获得的图像数据,也没有存储从照相机30b获得的图像数据,则图像输入部分16在拾取完成条件被满足之前待机。另一方面,如果确定满足拾取完成条件(步骤S111:是),即,如果确定图像存储器17a存储了从照相机30a获得的图像数据或者从照相机17b获得的图像数据,则图像输入部分16执行用于测量处理的分配处理(步骤S112)。具体地讲,图像输入部分16用预先为测量处理准备的图像变量来代替在图像存储器17a中缓存的图像数据。当用于测量处理的分配处理结束时,步骤S11中的图像拾取单元的执行结束。可以在正在执行图像拾取单元的同时连续地执行步骤S111中的确定处理,或者可以以周期间隔来执行步骤S111的确定处理。参照图5,在步骤S11的图像拾取单元的执行完成之后,执行分支单元的处理(步骤S12)。具体地讲,根据该实施例,在分支单元的属性中,图7所示的条件0与图5所示的步骤S13的面积单元相关;图7所示的条件1与图5所示的步骤S14的面积单元相关。因此,当确定建立了图7所示的拾取完成条件中的条件0时,执行图5所示的步骤S13的面积单元;当确定建立了图7所示的拾取完成条件中的条件1时,执行图5所示的步骤S14的面积单元。当执行了步骤S13的面积单元或步骤S14的面积单元时,图像输入部分16将用图像变量代替的图像数据从图像存储器17a内部传输到图像存储器17b。图像处理器18从图像存储器17b读取图像数据,并且执行诸如边缘检测和面积计算之类的测量处理。此时,通过参照代替图像数据的图像变量,分辨是对从照相机30a获得的图像数据还是对从照相机30b获得的图像数据执行了测量处理。最后,单个流程序列在合并单元(步骤S15)之后的END符号处完成。要被步骤S13的面积单元和步骤S14的面积单元执行的内容可以相同,也可以不同。如上所述,在图像处理设备1的控制器10中,在图5所示的流程图之前进行操作的图像拾取机构(图4)异步拾取测试目标的图像;确定图5所示的流程图的图像拾取单元(步骤S11)建立了多种类型的拾取完成条件中的哪一个拾取完成条件;以及对用于与确定建立的拾取完成条件相关的测量单元的执行的图像数据执行用于测量处理的分配处理。具体地讲,可以与图5所示的流程图同步地执行图像拾取单元(步骤S11)和面积单元(步骤S13或步骤S14)。因此,可以消除用以防止不完全图像拾取的图像拾取禁止时期,并且防止异步执行图像拾取单元或面积单元时出现的存储器争用和错误修复的问题。时序图现在参照时序图按时间顺序来描述参照图4至7所述的图像处理。图8示出了显示根据该实施例的图像处理设备1的图像处理的流程的时序图(概念图)。在图8中,(a)显示了用于输入诸如图像拾取触发信号之类的外部触发的时序;(b)显示了利用照相机30a的图像拾取(图4中的步骤S8)和缓存(图4的步骤S9)的处理时期;(c)显示了利用照相机30b的图像拾取(图4中的步骤S8)和缓存(图4的步骤S9)的处理时期;(d)显示了图像存储器17a的存储状态(在图8的(d)中,当存储了从照相机30a获得的图像数据Ka时,上半部分为阴影区域;当存储了从照相机30b获得的图像数据Kb时,下半部分为阴影区域);(e)显示了图像存储器17a的状态变为满足拾取完成条件的存储状态时的时序;(f)显示了正在执行图像拾取单元(图5中的步骤S11)的时期(执行时期);以及(g)显示了用于执行从分支单元(图5中的步骤S12)到合并单元(图5中的步骤S15)的处理的时序(执行时期)。对于图8中的(a),上面显示了对照相机30a的外部触发的输入时序,下面显示了对照相机30b的外部触发的输入时序。另外,图8中的(g)表示为“测量单元”,这是因为它主要显示测量单元(图5中的步骤S13和步骤S14的面积单元)的执行时期。而且,图8中(a)至(e)的时序图对应于图4所示的流程图,图8中(f)和(g)的时序图对应于图5所示的流程图。另外,图8仅示出了概念图,可以相应地改变每个脉冲的持续时间以及前沿/后沿的时序。例如,与图8不同,可以将每个外部触发的脉冲的持续时间设定为无限制地接近0,或者可以在脉冲后沿的时序处执行照相机30a或者照相机30b的图像拾取。如图8中(a)所示,当外部触发Tra1输入到照相机30a时,照相机30a执行对测试目标(工件W1)的图像的拾取。如上所述,图8中(b)示出了正在执行由图像输入部分16进行的对照相机30a的图像拾取所获得的图像数据Ka进行捕获并且缓存到图像存储器17a的时期。另外,在图8的(b)中,符号W1表示第一工件,符号W2表示随后的工件,符号W3表示进一步随后的工件。当缓存到图像存储器17a结束时,如图8中(d)所示,从照相机30a获得的图像数据Ka被存储在图像存储器17a中。此时,由于图像存储器17a处于满足拾取完成条件中的“条件0”(见图7)(图8中的(e))的存储状态,所以图像输入部分16确定建立了该拾取完成条件,并且图像输入部分16执行用于测量处理的分配处理。具体地讲,从照相机30a获得的图像数据Ka被为测量处理预先准备的图像变量代替。此后,被图像变量代替的图像数据Ka被内部传输到图像存储器17b,并且对图像数据Ka执行面积单元(图5所示的步骤S13)。在图8的(g)中,(W1,Ka)表示对作为由照相机30a对工件W1图像进行拾取的结果的所获得的图像数据Ka执行面积单元。这同样适用于当输入外部触发Trb1、Trb2或者Trb3时的情况。该处理从外部触发Trb1的输入开始依次移至照相机30b的图像拾取、图像数据Kb的捕获、缓存到图像存储器17a、图像拾取单元,最后到达测量单元(W1,Kb)。该处理从外部触发Tra2的输入开始依次移至照相机30a的图像拾取、图像数据Ka的捕获、缓存到图像存储器17a、图像拾取单元,最后到达测量单元(W2,Ka)。该处理从外部触发Trb2的输入开始依次移至照相机30b的图像拾取、图像数据Kb的捕获、缓存到图像存储器17a、图像拾取单元,最后到达测量单元(W2,Kb)。在此,假设第三工件被提早运送到照相机30a下方。具体地讲,假设在对照相机30b的图像拾取所获得的图像数据Kb进行捕获和缓存结束之前输入了外部触发Tra3(见图8中的(a))。在这种情况下,照相机30a的图像拾取所获得的工件W3的图像数据Ka被捕获(见图8中的(b)),并且该图像数据在图像存储器17a中暂时缓存(见图8中的(d))。因此,当输入外部触发Tra3时,工件W3的图像能被照相机30a捕获,而不会失败。另外,当通过输入外部触发Tra3来缓存照相机30a的图像拾取所获得的工件W3的图像数据Ka时,执行(W2,Kb)的测量单元(见图8的(f)中的箭头O)。当图像处理器18中(W2,Kb)的测量单元结束时,图像输入部分16在从图像处理器18接收到表示测量单元的处理结束的信号时移至下一个测量周期。与此同时,执行下一个测量周期的图像拾取单元(见图8的(f)中的箭头P)。然后,如上所述,在该图像拾取单元中,通过图像输入部分16来确定图像存储器17a是否满足图7所示的拾取完成条件,并且当确定满足了拾取完成条件中的“条件0”时,执行用于测量处理的分配处理。随后,该处理移至图8的(g)中所示的测量单元。具体地讲,通过图像输入部分16来执行从图像存储器17a到图像存储器17b的内部传输,并且执行诸如面积计算之类的测量处理。拾取完成条件的设定图9是示出生成图像处理设备1的图像处理程序的PCxa070的功能配置的框图。图10是示出在PCxa070的显示部分705上显示的编辑屏幕(仅仅为主要部分)的一个示例的示图。图11是示出用于设定图7所示的拾取完成条件的设定屏幕的一个示例的示图。图1或图3所示的PCxa070由CPU、ROM、RAM等构成,并且具有用作流程图生成部分7011和程序生成部分7012的控制部分701、由硬盘等构成并且用作处理单元存储部分7012和检查数据存储部分7022的存储器702、连接至图像处理设备1的控制器10以便能够彼此间进行通信的通信部分703、由鼠标、键盘等构成的输入部分704、以及由液晶监视器等构成的显示部分705。流程图生成部分7011具有以下功能:通过沿着执行流程提供图像处理单元来生成从START符号开始并且在END符号结束的流程图。具体地讲,通过操作输入部分704,当一个期望的图像处理单元从图10所示的编辑屏幕(右侧)的项目列表中被拖起并且被放在流程查看窗口(左侧)的期望位置时,流程图生成部分7011在该位置上提供了该图像处理单元。从处理单元存储部分7012读取每个图像处理单元。如图10所示,多个图像处理单元显示在项目列表中,被划分成包括“图像输入”、“测量”、“控制”、“计算”、“时序”、“显示”、“输出”和“命令输出”的多个类别。“图像输入”是涉及图像拾取的图像处理单元所属的类别,上述的图像拾取单元(图5中的步骤S11)属于该类别。图像拾取单元与诸如用于设定快门速度、照相机灵敏度、定时闪光、延迟闪光、用于拾取的照相机和触发端子的属性之类的参数相关。特别地,如后面将参照图11所述,在根据该实施例的图像处理设备1中,用于设定拾取完成条件的参数与这些属性相关。另外,“测量”是涉及测量的图像处理单元所属的类别,从图像拾取单元所获得的图像数据中提取测量结果并且基于该测量结果来确定测试目标是好的还是有缺陷的测量单元属于该类别。例如,如上所述的面积单元(图5中的步骤S13和步骤S14)、边缘位置检测单元和颜色检查单元属于该类别。“控制”是涉及控制的图像处理单元所属的类别,诸如旁路单元和END符号的控制单元属于该类别。旁路单元是由分支单元和合并单元构成的图像处理单元,其中分支单元将执行流程分为两个或多个分支流程,合并单元基于预定条件合并已被分支的分支流程。END符号是单个流程序列结束处的符号。“计算”是诸如数值计算单元之类的涉及计算的图像处理单元所属的类别;“时序”是诸如定时器等待单元之类的涉及流程过渡之后的时序控制的图像处理单元;“显示”是涉及显示的图像处理单元所属的类别;“输出”和“命令输出”分别是涉及输出和命令输出的图像处理单元所属的类别。再次参照图9,程序生成部分7012具有以下功能:将用户在图10所示的流程查看窗口中已经创建的流程图转换成控制器10能够读取的设定数据,来生成检查数据。生成的检查数据(图像处理程序)存储在存储器702的检查数据存储部分7022中。控制部分701从检查数据存储部分7022读取检查数据,并且经由通信部分703将该检查数据传输到控制器10。如上所述,图10所示的流程查看窗口是一个窗口,其用于呈现显示处理过程(procedures)的流程图,以便重新创建控制器10的图像处理程序或者编辑从控制器10获得的图像处理程序。用户通过沿着从START符号开始并且在END符号结束的执行流程放置图像处理单元能够容易地创建期望的图像处理程序。具体地讲,由控制器10执行的一系列图像处理被模块化为图像处理单元,用户通过简单地沿着执行流程放置图像处理单元可以创建流程序列,在该流程序列中,图像处理单元基于其前一个图像处理单元的处理结果来执行预定的处理。在此,在图10所示的流程查看窗口中,通过按下右侧鼠标按钮,使光标指向图像拾取单元(操作输入部分704),在显示部分705上显示用于设定图11所示的属性的编辑屏幕。替代方案是,设定编辑屏幕具有单元属性窗口(未示出),在流程查看窗口中选择并且被重点显示的图像处理单元的属性显示在单元属性窗口中。然后,在图11所示的编辑屏幕上设定多种类型的拾取完成条件。如图11所示,在设定屏幕的上部分,提供了通用设定选项1001,用于执行涉及图像拾取的通用设定;触发设定选项1002,用于执行涉及外部触发的输入时序是否同步(或者伴随着一定的延迟时间)的设定;照明设定选项1004,当执行图像拾取时执行照明设定;以及当前被选择的拾取完成条件设定选项1003。当选择拾取完成条件设定选项1003时,出现拾取完成条件设定表1005、注解区域1006、OK按钮1007和取消按钮1008。用户使用PCxa070的输入部分704,例如通过对拾取完成条件设定表1005上的复选框作标记来设定拾取完成条件。假设连接有四个照相机的情况,拾取完成条件设定表1005包括针对照相机1至照相机4的四列和针对条件1至条件3的四行,以便可以设置四种条件。根据该实施例,照相机1和照相机2分别对应于实际使用的照相机30a和照相机30b。为了设定图7所示的拾取完成条件,为条件0选择了照相机30a,为条件1选择了照相机30b。最后,按OK按钮1007来完成拾取完成条件的设定。如上所述,在根据该实施例的图像处理设备1中,可以设定从照相机30a(照相机1)获得图像数据时或者从照相机30b(照相机2)获得图像数据时建立的多种类型的拾取完成条件中的每一个拾取完成条件(图11)。具体地讲,用户能够利用PCxa070或者控制台50来设定多种类型的拾取完成条件的内容。因此,可以改善图像处理设备1的可用性。这也同样适用于设定分支单元(图5中的步骤S12)的属性时的情况。具体地讲,虽然未特别示出,但是在显示部分705上显示了用于设定分支单元的属性的编辑屏幕,以及利用输入部分704对拾取完成条件和测量单元之间进行关联。具体地讲,根据该实施例的图像处理设备1被配置为:图像处理单元包括分支单元,该分支单元执行分支处理以将处理过程(procedure)分支为多个测量单元,以及图像输入部分16在确定要建立的拾取完成条件和测量单元之间进行关联。因此,可以设定多个照相机的一种或多种类型与多个测量处理中的一个测量处理之间的多种关联模式(条件0和照相机1之间的关联,以及条件1和照相机2之间的关联)。随后,基于流程图生成检查数据,并且将检查数据传输给控制器10。主控制部分11将包括图像处理程序的检查数据存储在主存储器13中,并且使得图像输入部分16对拾取完成条件设定表1005的设定内容进行参照。然后,确定图像输入部分16通过相应地参照拾取完成条件设定表1005来确定是否建立了拾取完成条件。虽然根据该实施例,拾取完成条件设定表1005的设定内容存储在主存储器13中,但是拾取完成条件设定表1005的设定内容可以存储在图像输入部分16的工作存储器上或者存储在图像存储器17a上。而且,通过使用诸如EEPROM之类的非易失性存储器,例如可以在装运前(beforexa0shipment)预先设定拾取完成条件。以此方式,可以节省用户设定拾取完成条件的时间和精力。如上所述,在连接至图像处理设备1并且生成用于图像处理设备1的检查数据(图像处理程序)的PCxa070中,生成了包括图像拾取单元的流程图,其中通过用户的操作给这些图像拾取单元设定了多个拾取完成条件(条件0和条件1)。然后,在基于该流程图生成了用于图像处理设备1的检查数据(图像处理程序)之后,该图像处理程序被传输到图像处理设备1。随后,主控制部分11基于该图像处理程序来设定拾取完成条件,使得图像输入部分16可以对拾取完成条件设定表1005的设定内容进行参照。在图像处理设备1的监视器40上可以显示图11所示的屏幕,并且主控制部分11可以基于用户对控制台50的操作来设定拾取完成条件。变型图12示出显示了根据本发明的另一个实施例的图像处理设备1的图像处理的流程的时序图(概念图)。在图12所示的时序图中,需要时间来执行测量单元。具体地讲,图12的(g)所示的测量单元的执行时间比图8的(g)所示的执行时间长。在执行计算负载较大的测量处理(例如,详细模式匹配)时进行这种假设。在这种情况下,由于前一测量处理的延伸,通常确定图像输入部分16同时建立两个或多个拾取完成条件。具体地讲,假设图12的(g)的(W2,Ka)的测量单元的执行结束之后图像拾取单元将在下一个测量周期(图12(f)中的箭头Q,图5中的步骤S11)中被执行。此时,图像输入部分16参照拾取完成条件设定表1005的设定内容,确定是否建立了图7所示的拾取完成条件。因此,在这种情况下,图像输入部分16不能确定是否对从照相机30a获得的图像数据或者对从照相机30b获得的图像数据执行用于测量处理的分配处理。因此,这可能会导致图像处理错误。因此,在根据本发明的另一个实施例的图像处理设备1中,当确定要建立多种类型的拾取完成条件中的多个拾取完成条件时,图像输入部分16基于预先指定的优先级(后面将详细描述)来执行对用于执行与一个拾取完成条件相关的测量单元的图像数据的分配处理。而且,提供了作为检测单元的功能,用于检测建立拾取完成条件的定时(timing),以便能够使用在图像存储器17a中首先建立的拾取完成条件。具体地讲,实现图像输入部分16中的功能的程序存储在图像输入部分16中的程序存储器(未示出)中。为了实现检测定时的功能,所建立的定时(诸如,建立时间)例如使用外部定时器或外部计数器、CPU内置定时器等可以存储在图像输入部分16中的工作存储器、图像存储器17a等中。在执行(W2,Ka)的测量单元之后,图像输入部分16执行下一个测量周期的图像拾取单元。此时,在图像存储器17a中,在图12中(f)的箭头Q时刻,同时建立了拾取完成条件中的条件1和条件0。因此,图像处理器16从工作存储器中读取建立条件1的时刻和建立条件0的时刻,并且对这两个时刻进行比较。然后,图像处理器16使用首先建立的条件1确定从照相机30a获得的图像数据为测量处理的执行目标,并且执行用于测量处理的分配处理(类似于上述的情况,用图像变量来进行替换)。因此,执行(W2,Kb)的测量单元。如上所述,通过给图像输入部分16提供以下两个功能:基于预先指定的优先级对图像数据执行分配处理的功能和检测建立拾取完成条件的时刻的功能,可以防止测量处理的目标变为未知的图像处理错误。而且,虽然在此使用了首先建立的时刻,还可以使用最晚(最后)建立的时刻(即,图12情况下的条件0)。而且,例如,可以在拾取完成条件中预先指定优先级(见图13)。图13是用于根据本发明的另一个实施例的图像处理设备1的拾取完成条件设定表。与图7所示的拾取完成条件设定表的区别在于在最右一列上提供了优先级的选项。通常存在以下情况:例如,当照相机1(照相机30a)是拾取用于识别工件类型的识别符(诸如,条形码)图像的照相机,而照相机2(照相机30b)是用于拾取工件的预定表面的图像的照相机时,期望照相机1的图像拾取的优先级高于照相机2的。在这种情况下,通过例如在图13中的最右一列上所示的下拉菜单等来将条件0的优先级设定为“高”,而将条件1的优先级设定为“低”。例如可以利用PCxa070或者监视器40和控制台50来设置优先级。图像输入部分16在参照图13所示的拾取完成条件设定表时使用优先级较高的条件(条件0)。因此,在图12(f)中的箭头Q的时刻,对从照相机30a获得的图像数据执行用于测量处理的分配处理。因此,与图12所示的情况不同,执行(W3,Ka)的测量单元,而不是(W2,Kb)的测量单元。如上所述,通过给拾取完成条件设置优先级,可以评价拾取完成条件的重要性程度。具体地讲,当没有建立多种类型的拾取完成条件中的任何一个时,利用图13所示的拾取完成条件设定表,可以继续用于识别多个拾取完成单元中获得图像数据的图像拾取单元的处理,而不执行分配处理。当确定建立了多种类型的拾取完成条件中的一个拾取完成条件时,可以对用于执行与该拾取完成条件相关的测量单元的图像数据执行分配处理;当确定建立了多种类型的拾取完成条件中的两个或多个拾取完成条件时,可以对用于执行与基于预先指定的优先级的一个拾取完成条件相关的测量单元的图像数据执行分配处理。因此,即使未建立拾取完成条件或者当建立两个或多个拾取完成条件时,可以与预定处理过程同步地执行图像拾取单元和测量单元,而不会使图像拾取单元的处理内容不清楚。图14是用于根据本发明的另一个实施例的图像处理设备1的拾取完成条件设定表。其与图13所示的拾取完成条件设定表不同之处在于为连接至控制器10的四个照相机(照相机1至照相机4)是额定拾取完成条件。例如,照相机1(照相机30a)是拾取用于识别工件类型的识别符的图像的照相机,照相机2至照相机4(照相机30b至照相机30d)是分别用于同时拾取工件的上表面、下表面和侧表面的图像的照相机。与图12类似,条件0的优先级被设定为“高”,条件1的优先级被设定为“低”。图15示出了显示利用图14所示的拾取完成条件设定表的图像处理的流程的时序图(概念图)。如图15(c)至(e)所示,照相机2至4的拾取时序相同。而且,Trb1至Trb3表示对照相机30b至30d的外部触发的输入时序。而且,图15(f)所示的图像存储器17a的存储状态仅仅集中在从照相机30a(Ka)至照相机30d(Kd)获得的图像数据,在附图中为照相机30a(Ka)至照相机30d(Kd)中的每一个显示两个屏幕。而且,如图15(i)所示,对从照相机2至照相机4获得的图像数据执行测量单元的处理时间比对从照相机获得的图像数据执行测量单元的处理时间长。如图15的(h)和(i)所示,在(W2,Ka)的测量单元结束之后,在下一个测量周期(见图15(h)中的箭头R)执行图像拾取单元处理。此时,图像输入部分16在参照拾取完成条件设定表的设定内容并且确定是否建立了图14所示的拾取完成条件时从优先级较高的条件(条件0)开始使用。因此,在图15(h)中箭头R的时刻,对从照相机30a获得的图像数据执行用于测量处理的分配处理。因此,执行(W3,Ka)的测量单元。在(W3,Ka)的测量单元的执行结束之前执行由照相机30b至30d对图像数据进行捕获(见图15中的(c)至(e))时,图像存储器17a存储用于两个屏幕的图像数据(见图15中的(f))。随后,例如,可以以图像存储器17a中所存储的顺序来执行测量单元。用户可以设定能够存储在图像存储器17a中的图像数据的屏幕数量。具体地讲,图像处理设备1可以具有容量设定单元,其设定用于存储图像拾取单元的图像拾取所获得的图像数据的存储单元的容量。因此,可以调整图像拾取机构所能存储的可接受的图像数据量,从而改善图像处理设备1的方便性。另外,可以在不能在图像存储器17a中存储额外图像数据时获得图像存储器17a的状态。具体地讲,可以提供通知单元,通知用户不可以将图像拾取单元的图像拾取所获得的图像数据另外存储在存储单元中的时间。例如,作为给用户的通知的模式,可以想到的是监视器40显示报警显示。以此方式,用户可以通过增大正在被运送的工件之间的间隔,或者利用上述的容量设定单元增大可访问的量来作出快速反应。替代方案是,当不能在图像存储器17a中存储额外图像数据时,可以在禁止额外的图像拾取和重写之间进行选择。具体地讲,可以提供选择单元,在不可以将图像拾取单元的图像拾取额外获得的图像数据存储在存储单元时,该选择单元在禁止图像拾取单元的后续图像拾取和对已经存储在存储单元中的图像数据进行重写之间进行选择。因此,根据用户的请求,可以确定是否禁止图像拾取,从而改善图像处理设备1的方便性。上述的容量设定单元、通知单元和选择单元的功能可由监视器40和控制台50、主控制部分11和图像输入部分16等来实现。图16是根据本发明的另一个实施例的图像处理设备1所使用的拾取完成条件设定表。如图16中的拾取完成条件设定表所示,针对条件0来设定照相机1和照相机2(照相机1和照相机2同时工作),针对条件1来设定照相机3,以及针对条件2来设定照相机4。图17是示出根据该实施例的图像处理设备1的图像处理的不同处理过程的流程图。尤其是,将描述利用图16中的拾取完成条件设定表的处理过程。图16示出了作为图17所示的图像拾取单元(步骤S21)属性的拾取完成条件设定表。另外,作为分支单元(步骤S22)的属性,条件0与步骤S23的面积单元和步骤S24的颜色检查单元相关,其余条件(条件1和条件2)与其他测量单元相关。而且,作为分支单元(步骤S26)的属性,条件1与步骤S27的数值计算单元相关,其余条件(条件2)与步骤S29的边缘位置检测单元相关。如上所述,在分支单元的属性中,拾取完成条件分别与在图像拾取单元下游侧设置的测量单元相关。只要能够识别出要被继续的处理流程,就存在多种相关模式。因此,例如,对于分支单元(步骤S22)的属性来说,条件0不必要求与步骤S23的面积单元和步骤S24的颜色检查单元相关,条件0可以仅与步骤S23的面积单元相关。采用这种相关,可以识别出要被继续的处理流程。而且,例如,对于分支单元(步骤S22)的属性来说,可以采用设置在下游侧的测量单元中的任意一个来进行这种关联。甚至可以采用这种相关来识别要被继续的处理流程。在上述的流程图中,当来自照相机1和照相机2的图像数据在图像存储器17a中缓存时,在执行了用于测量处理的分配处理之后,在步骤S21和步骤S22之后执行面积单元(步骤S23)和颜色检查单元(步骤S24)。而且,当来自照相机3的图像数据在图像存储器17a中缓存时,在执行了用于测量处理的分配处理之后,在步骤S21、步骤S22和步骤S26之后执行数值计算单元(步骤S27)。而且,当来自照相机4的图像数据在图像存储器17a中缓存时,在执行了用于测量处理的分配处理之后,在步骤S21、步骤S22和步骤S26之后执行边缘位置检测单元(步骤S29)。在图17中,采用了两个分支单元和两个合并单元。然而,也可以采用一个分支单元和一个合并单元。具体地讲,通过将步骤S22和步骤S26的分支单元结合成一个分支单元以及通过将步骤S25和步骤S28的合并单元结合成一个合并单元,可以提供三个分支。另外,如图18的拾取完成条件设定表所示,可以针对条件0来设定照相机1,针对条件1来设定照相机2,针对条件2来设定照相机3,以及针对条件3来设定照相机4。图19是示出根据本发明的另一个实施例的图像处理设备1的图像处理的主要流程的流程图。在前面描述的图像处理中,图4所示的图像拾取机构被单独提供并且被异步操作。然而,如图19所示,可以在图像拾取单元中连续地操作图4所示的图像拾取机构。图19所示的图像处理被大致划分为图像拾取单元(步骤S31,见虚线框内)和测量单元(步骤S32)。类似于图5,步骤S32的测量单元被配置为分支单元、面积单元和合并单元(步骤S12至步骤S14)。在图19所示的图像拾取单元(步骤S31)中,首先,确定是否存在外部触发输入(步骤S311)。如果没有触发输入(步骤S311:否),则该处理处于待机状态,直到出现触发输入为止。如果有触发输入(步骤S311:是),则执行图像数据的捕获(步骤S312)。在这种情况下,由于没有提供用作缓冲存储器(帧缓冲器)的图像存储器17a,当有触发输入时,与图像数据的捕获一起执行内部传输。此时,同时传输表示获得被内部传输的图像数据的照相机的识别信息(例如,如上所述的拾取命令等的信息)。也可以只在图像处理器18的工作存储器中存储识别信息。随后,确定满足拾取完成条件的图像是否被图像处理器18而不是被图像输入部分16所捕获(步骤S313)。具体地讲,图像处理器18访问图像存储器17b并且参照识别信息,由此识别出获得所存储的图像数据的照相机。同时,图像处理器18访问主存储器13并且参照预先设定的拾取完成条件,由此确定所识别出的图像数据是否满足拾取完成条件。当确定不满足任何一个拾取完成条件(步骤S313:否)时,该处理返回到步骤S311;当确定满足了任何一个拾取完成条件(步骤S313:是)时,执行用于测量处理的分配处理(步骤S314)。具体地讲,类似于上述的步骤S112中的处理,由图像处理器18来执行用图像变量进行代替。最后,当步骤S314中的用于测量处理的分配处理结束时,该处理移至测量单元(步骤S32)。如上所述,当执行图像拾取单元时,可以(连续地)操作图像拾取机构。实施例的主要效果如上所述,根据本发明的实施例的图像处理设备1,可以在将从照相机获得的图像数据依次存储到图像存储器17a(图19所示的图像处理中为图像存储器17b)中的同时消除用以防止不完全图像拾取的图像拾取禁止时期。因此,可以减小针对每个照相机的处理时间以及减小检查节拍。而且,可以以下列方式与流程图同步地执行图像拾取单元和测量单元:多种类型的拾取完成条件被设定并且该处理从一个图像拾取单元移至该处理过程内的多个测量单元中与被图像输入部分16确定建立的拾取完成条件相关的测量单元。因此,可以防止诸如在异步执行这些单元时会出现的存储器争用和错误修复之类的问题。而且,由于只需要一个控制器,所以可以降低用户的成本。